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Distesa lungo il mare alla foce del fiume Misa, Senigallia venne fondata nel IV secoo a.c. dai Galli Senoni e fu la prima colonia romana lungo la sponda adriatica.
Importante centro in età Imperiale la città venne saccheggiata nel 400 d.C. ma risorse diventando uno dei fulcri della Pentapoli Marittima e dell' Esarcato di Ravenna.
Passata alla Chiesa, nel XII secolo diventa libero comune.
Città di tradizioni ghibelline subisce duri colpi nel 200 e rimane in stato di grande abbandono per lunghi anni per risorgere ad opera di Sigismondo Malatesta e Giovanni della Rovere.
Il porto di Senigallia diviene centro del commercio marittimo del Ducato di Urbino e dopo la devoluzione del 1631 questa sua funzione si estende a tutto lo Stato Pontificio.
A conferma della sua fama, Carlo Goldoni nel 1760 intitola a la " Fiera di Senigallia " una sua commedia.